Hast du noch eine Idee ?
Ich konnte dir leider nicht früher antworten.
Lass dir bitte mal die beiden Rotationen ausgeben, wenn du direkt frontal vor dem Mülleimer stehst, ganz exakt gegenüber, so wie es sein soll.
new diff = (floatround(a + 180) % 360) - floatround(Pos[2]);
printf("a: %f / Pos2: %f", a, Pos[2]);
Poste dazu bitte noch alle 6 Koordinaten des Mülleimers, wie er erstellt wird, mit der Model ID.